目前，我國事..集裝箱出產大國，集裝箱制造是勞動密集、材料密集型行業。目前我 國集裝箱的出產過程，特別是波紋板焊接主要是以手工焊接、機械仿形半自動焊接為主，工 人工作環境差，勞動強度高，且焊接質量難以控制，波紋板焊縫成型質量不高，同時因為焊接過程中焊接規范無法實現有效跟蹤調整，使不同坡段的焊縫成型質量有顯著的不同，難以知足對工地波紋焊接箱的(de)焊接質量一致性要求(qiu)。這些題目是(shi)我國(guo)集(ji)裝(zhuang)箱焊接行業長(chang)期存在而又一直未得到(dao)解決的(de)挫折(zhe)，制約(yue)者我國(guo)集(ji)裝(zhuang)箱制造技(ji)術的(de)提高和(he)行業增長(chang)模(mo)式的(de)轉變。

在自動(dong)化(hua)(hua)(hua)焊(han)接(jie)出產(chan)過程(cheng)中，因(yin)為焊(han)接(jie)模型的(de)(de)(de)(de)(de)復雜(za)性以及實(shi)際的(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)接(jie)前提(ti)常常跟著各種不 可預期的(de)(de)(de)(de)(de)干(gan)擾因(yin)素而(er)不斷發生變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)。例如，強(qiang)烈的(de)(de)(de)(de)(de)弧光、高(gao)溫(wen)、飛濺、機(ji)械抖動(dong)、焊(han)縫坡口(kou) 狀(zhuang)況、工件的(de)(de)(de)(de)(de)加工誤(wu)差、夾具(ju)精度(du)、工件的(de)(de)(de)(de)(de)介質平均(jun)性和焊(han)接(jie)出產(chan)過程(cheng)中的(de)(de)(de)(de)(de)熱變(bian)(bian)形(xing)等影響(xiang)會 使焊(han)槍運動(dong)軌(gui)跡偏(pian)離(li)實(shi)際焊(han)縫，造成焊(han)接(jie)質量難以控制。焊(han)接(jie)軌(gui)跡檢測(ce)(ce)與控制的(de)(de)(de)(de)(de)..步就是(shi) 要實(shi)時檢測(ce)(ce)焊(han)縫曲線的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)，即焊(han)縫位置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)空間(jian)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)，如集裝(zhuang)箱(xiang)波紋(wen)板自動(dong)焊(han)接(jie)過程(cheng)中就需 要實(shi)時檢測(ce)(ce)波紋(wen)板面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)起伏(fu)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)，為焊(han)接(jie)軌(gui)跡跟蹤控制及焊(han)接(jie)規范的(de)(de)(de)(de)(de)跟蹤選取提(ti)供依據焊(han) 接(jie)軌(gui)跡檢測(ce)(ce)與控制的(de)(de)(de)(de)(de)第二步就是(shi)要實(shi)現焊(han)槍運動(dong)軌(gui)跡跟蹤焊(han)縫曲線的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)(hua)，即對焊(han)槍運動(dong)軌(gui) 跡的(de)(de)(de)(de)(de)控制。

在工地波紋焊接箱自(zi)動(dong)焊(han)接過程(cheng)中(zhong)，正確檢測(ce)獲(huo)取焊(han)縫(feng)的(de)變(bian)(bian)化(hua)是..焊(han)接質量的(de)樞紐，其(qi)頂(ding)用(yong)于焊(han)縫(feng)跟 蹤(zong)的(de)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)技術越來(lai)越重(zhong)要。在(zai)(zai)焊(han)接軌跡檢測(ce)技術的(de)研究發展中(zhong)，陸續泛起了各種不(bu)同形式 的(de)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)，其(qi)中(zhong)接觸式傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)、電(dian)(dian)弧(hu)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)和光學(xue)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)應(ying)用(yong)較為(wei)普遍。接觸式傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)將(jiang)焊(han) 縫(feng)變(bian)(bian)化(hua)轉(zhuan)(zhuan)變(bian)(bian)為(wei)導桿或(huo)導輪的(de)位置(zhi)變(bian)(bian)化(hua)，并轉(zhuan)(zhuan)化(hua)為(wei)電(dian)(dian)信號，該傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)因為(wei)機(ji)能不(bu)亂(luan)、本(ben)錢低(di)廉， 在(zai)(zai)出產中(zhong)曾得到(dao)廣(guang)泛應(ying)用(yong)，因為(wei)跟蹤(zong)精度及(ji)速度的(de)限制，己不(bu)適合(he)于高精度、高速度焊(han)接領 域(yu)；電(dian)(dian)弧(hu)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)(qi)以(yi)電(dian)(dian)弧(hu)本(ben)身的(de)參數為(wei)跟蹤(zong)目標，能實(shi)時反應(ying)焊(han)縫(feng)變(bian)(bian)化(hua)，但(dan)檢測(ce)精度易受焊(han)接 過程(cheng)中(zhong)熔滴(di)過渡形式、飛(fei)濺的(de)影響，尤其(qi)在(zai)(zai)對薄板焊(han)件的(de)對接和搭接接頭(tou)的(de)焊(han)接中(zhong)，應(ying)用(yong)方 法較難(nan)把(ba)握(wo)。